上世纪90年代初，他经常在香港与大陆之间往返，也就此承担帮朋友或熟人捎带货物于两地的“任务”。

1993年3月，王卫向父亲借款10万元在广东顺德注册成立顺丰速运公司。与众多公司初成长时的经历一样，王卫成立顺丰时公司只有5个人，王卫自然也充当快件员的角色。每天和员工吃住在一起，醒来就去跑市场。但价格比市场低30%的顺丰一下子就吸引众多商家的关注，王卫和他的员工们开始有了收获。而最初的这条深港货运线，亦成就王卫的第一桶金。

1996年，顺丰开始进入国内快递领域。以顺德为起点，顺丰很快地将公司业务布局到广东省以外，并通过向长三角地区复制业务模式，扩张到华中、西南、华北，从2002年开始又正式向华东扩展。

2007年6月，顺丰开通大陆（广州、清远、韶关、东莞、深圳）和香港到台北地区的寄件服务；

2008年4月18日起，顺丰又在北京市开通俄罗斯快递服务。

王卫希望将顺丰的“疆域”扩得更广，但对于顺丰的主营业务，王卫却力求精而不求广泛。物流是王卫坚决不同意做的业务之一，他一直坚持只做快递，而且只做小件，不做重货。

自从顺丰成立，王卫将每年营收都投入一部分完善公司统一管理的自有服务网络。据了解，目前顺丰已经建有2个分拨中心、52个中转场、2000多台干线中转车辆以及1100多个营业网点，覆盖国内20个省100多个大中城市（包括香港地区）及300多个县级市或城镇。

王卫是做快递员出身，知晓一线员工的辛苦，所以通过采用分成的管理模式，激励业务员把工作当成自己的事情来做。顺丰一线速递员是按件计工资，有的工资高也出了名，而顺丰业务的不断扩大正是得力于众多员工。

从1996年到2001年之间，在顺丰的网点铺设中，个人承包、挂靠与直营等方式并存。然而这种方式虽然有着高效率，但同样导致顺丰的品牌、服务不统一，客户满意度下降等弊端。

2002年后王卫决定改革，回收分店产权，经历了各种考验，最终成功“收复”，一统大权。

2003年初，顺丰启动全货机航班承运业务，成为国内第一家是使用全货运专机的速运企业。而除了专机以外，顺丰还与多家航空公司签订协议，利用国内230多条航线的专用腹舱，负责快件在全国各个城市之间的运送。

租用飞机是源于王卫的大胆决策，而王卫也赶到了一个好时机。2003年SARS肆虐之时，航空公司的生意渗淡，于是借航空运价大跌之际，顺丰迅速出击，与扬子江快运签下合同。因为有全货运专机这“独门武器”，顺丰实现全天候、全年365天无节假日派送，业务量和客户满意度节节上升。2003年之后，顺丰货量每年增速都在50％左右。

早在2006年，顺丰就已经向民航总局申请成立货运航空公司，不过还未得到批准。2007年3月，顺丰表示计划耗资1000万美元，购买2架二手货机。王卫对于飞机货运显然更有远虑。